| Аннотація | В экстремальных условиях космических, высотных, подземных, аварийных объектов обычно имеется некоторая рабочая подзона, в которую необходимо доставить манипуляционное, технологическое или контрольное оборудование. В качестве средств доставки чаще всего используются локомоционные роботы. Но их проходимость ограничена. Особенно трудно преодолевать сочетание разнородных препятствий: значительных перепадов высоты, провалов, взрывоопасных зон и т.п. Подобные препятствия преодолимы другим средством доставки - манипулятором большого радиуса действия [1]. Однако подобные манипуляторы имеют большие габариты в исходно сложенном положении и поэтому не могут быть использованы в стесненном рабочем пространстве.
Радикально увеличить маневренность, проходимость и компактность средств доставки рабочих органов или многоцелевого манипулятора можно на основе идей адаптивной кинематики - приспособления системы к специфике выполняемых операций посредством оперативного варьирования структуры кинематических пар, звеньев и |